TMC8462 Datasheet • Document Revision V1.4 • 2018-May -09
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Contents
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Product Features
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Order Codes
Principles of Operation / Key Concepts
3.1 General Device Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 EtherCAT Slave Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Multi-Function and Control IO Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Analog and High Voltage Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.6 Software- and Tool-Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4
5
Device Pin Definitions
15
4.1 Pinout and Pin Coordinates of TMC8462-BA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2 Signal Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Device Usage and Handling
23
5.1 Process Data Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.1.1 SPI protocol description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.1.2 Timing example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2 MFC IO Control Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.2.1 SPI Protocol description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.2.2 Timing example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.2.3 Sharing Bus Lines with the PDI SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.3 Ethernet Physical Layer Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.4 External Circuitry and Applications Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.4.1 Device Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.4.2 Supply Filtering for PLL Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.4.3 PHY Power Regulator Filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.4.4 External Circuit for Fixed Switching Regulator 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.4.5 External Circuit for Adjustable Switching Regulator 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.4.6 Minimum External Supply Circuit for Single 3.3V Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.4.7 Minimum External Supply Circuit for Single 5V Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.4.8 Minimum External Supply Circuit for Single Supply >5V . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.4.9 Typical Power Supply Chain Using Both Buck Converters . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.4.10 Status LED Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.4.11 SII EEPROM Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.4.12 Considerations on PHY to PHY Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6
EtherCAT Slave Controller Description
40
6.1 General EtherCAT Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.2 Overview of Available Chip Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.3 EtherCAT Register Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.4 EtherCAT Register Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.4.1 ESC Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.4.2 Station Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.4.3 Write Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.4.4 Data Link Layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.4.5 Application Layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.4.6 PDI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.4.7 Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.4.8 Error Counters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.4.9 Watchdogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
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